這期中電自動(dòng)化講臺(tái)達(dá)伺服系統(tǒng)在同步抓取修正軸，在飛剪的應(yīng)用中，系統(tǒng)因?yàn)闄C(jī)械或材料的差異而需要自動(dòng)補(bǔ)正以確保裁切在正確的位置，廣西臺(tái)達(dá)伺服驅(qū)動(dòng)器提供同步抓取修正軸與凸輪相位對位兩種補(bǔ)償功能，以下先介紹同步抓取修正軸。同步抓取修正軸的動(dòng)作機(jī)制為外部傳感器偵測到對位標(biāo)記后，由硬件配線傳送至從動(dòng)軸伺服的數(shù)字輸入腳位7（DI7），臺(tái)達(dá)伺服驅(qū)動(dòng)器會(huì)依據(jù)設(shè)定的脈沖數(shù)與實(shí)際收到的脈沖數(shù)的差異自動(dòng)補(bǔ)償對位，進(jìn)而將裁切或包裝位置修正到設(shè)定的區(qū)域內(nèi)，如裁切機(jī)或包裝機(jī)的膠膜變形及打滑，都可利用同步抓取修正軸進(jìn)行補(bǔ)償。以下因素可能造成裁切不準(zhǔn)確：

（1）脈沖遺失：主動(dòng)軸脈沖輸出不穩(wěn)或從動(dòng)軸因雜波或其他因素?zé)o法確實(shí)接收主動(dòng)軸所傳送的脈沖。

（2）長時(shí)間累積的誤差：長時(shí)間脈沖數(shù)累積導(dǎo)致計(jì)算誤差過大。

（3）材料滑動(dòng)：材料與滾軸間有相對滑動(dòng)，造成裁切長度不準(zhǔn)確。

（4）材料本質(zhì)：卷繞在內(nèi)圈及外圈材料的張力不同。

（5）張力機(jī)構(gòu)使材料變形：機(jī)臺(tái)的張力機(jī)構(gòu)使材料變形，因而導(dǎo)致裁切長度不準(zhǔn)確。

（6）對應(yīng)標(biāo)記位置：印刷或其他原因可能導(dǎo)致標(biāo)記間的距離不一致。

同步抓取修正軸補(bǔ)償機(jī)制

臺(tái)達(dá)伺服驅(qū)動(dòng)器以參數(shù)P5.078設(shè)定的兩標(biāo)記間脈沖數(shù)與實(shí)際兩標(biāo)記間接收到的脈沖數(shù)差異作為修正依據(jù)，計(jì)算出同步抓取修正脈沖當(dāng)作主動(dòng)軸來源。誤差值會(huì)儲(chǔ)存于參數(shù)P5.079，手動(dòng)于參數(shù)中寫入誤差值可以使裁切或包裝位置偏移，亦可通過參數(shù)P1.016寫入偏移補(bǔ)償?shù)恼`差量，使P5.079改變?yōu)樵颊`差加上P1.016，進(jìn)而將裁切或包裝的位置偏移。同步抓取修正軸運(yùn)作時(shí)，參數(shù)P5.079中的誤差值會(huì)維持在一個(gè)合理的小范圍內(nèi)，若誤差不斷增加，可能是來自機(jī)構(gòu)誤差、信號干擾或是參數(shù)設(shè)定不當(dāng)。參數(shù)P5.080與P1.015可設(shè)定修正率與修正率濾波，修正率越大，同步誤差量越快修正為0，但速度變化較劇烈；反之，修正率越小，同步誤差量越慢修正為0，速度變化較緩和。

同步抓取修正軸主要是修正長期的累積誤差，如立即修正微小的誤差在實(shí)務(wù)經(jīng)驗(yàn)上并無太大效益，因此建議適度的使用均值濾波器。修正率濾波P1.015可設(shè)定濾波門坎，若誤差修正率小于設(shè)定的門坎。啟動(dòng)濾波功能；若誤差修正率大于設(shè)定值，表示凸輪變差嚴(yán)重須立即修正，則不經(jīng)過濾波直接修正誤差。

若標(biāo)記印刷質(zhì)量不佳，在非讀標(biāo)區(qū)有污漬時(shí)，同步抓取修正可搭配高速位置抓取的遮沒功能，通過參數(shù)P1.020能夠設(shè)定在讀標(biāo)區(qū)前后多少脈沖的距離內(nèi)關(guān)閉抓取功能，避免因污漬而導(dǎo)致誤讀標(biāo)。

同步抓取修正軸設(shè)定方法

使用同步抓取修正軸須先設(shè)定電子凸輪相關(guān)參數(shù)、凸輪曲線及同步抓取正軸相關(guān)參數(shù)，利用PR命令，開啟高速位置抓取電子凸輪的功能，其設(shè)定方法如下：

（1）建造并下載電子凸輪曲線至伺服驅(qū)動(dòng)器。

（2）設(shè)定電子齒輪比：包含系統(tǒng)電子齒輪比（P1.044及P1.045）、電子凸輪齒輪比（P5.083及P5.084）及凸輪曲線縮放倍率（P5.019）。

（3）電子凸輪相關(guān)設(shè)定：資料陣列起始位置（P5.081）、區(qū)域數(shù)目（P5.082）及嚙合區(qū)域編號（P5.085）。

（4）高速位置抓取相關(guān)設(shè)定：資料陣列起始位置（P5.036）及遮沒范圍（P1.020）。

（5）設(shè)定原點(diǎn)復(fù)歸模式

（6）同步抓取修正軸相關(guān)設(shè)定：兩標(biāo)記間脈沖數(shù)（P5.078）必須等于凸輪一個(gè)周期所收到的脈沖數(shù)（P5.084/P5.083）、修正率（P5.080）及修正率濾波（P1.015）。

（7）設(shè)定PR程序命令，啟動(dòng)抓取電子凸輪：PR#0執(zhí)行原點(diǎn)復(fù)歸；PR#1使用絶對位置命令將電機(jī)移至原點(diǎn)；適用PR命令設(shè)定高速位置抓取電子凸輪相關(guān)參數(shù)前，請務(wù)必關(guān)閉抓取與電子凸輪的功能，如：PR#2與PR#3；PR#4設(shè)定抓取數(shù)量；PR#5開啟循環(huán)抓取模式；PR#6啟動(dòng)電子凸輪的功能，主動(dòng)軸來源選擇同步抓取修正軸，離合器嚙合時(shí)機(jī)選擇抓取動(dòng)作；PR#7啟動(dòng)高速抓取功能，設(shè)定脈沖來源。

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本文關(guān)鍵詞：臺(tái)達(dá)伺服驅(qū)動(dòng)器  中電自動(dòng)化